как лучше проехать на озеро байкал не машине из липецка?

Европейскую часть России с Байкалом соединяет только одна трасса, которая так и называется - Байкал, а маркируется как М51 и М53. Так что заблудиться невозможно.
Машину надо иметь весьма крепкую, если планируете на ней же вернуться.

На счет "не машине"- это опечатка? Если все-таки на машине, то лучше воспользоватся картой Гугл, там и описание маршрута будет, но дорога хочу сказать нелегкая, местами особенно в Иркутской области она вообще отсутствует. Но если желания больше чем сомнений, то в путь, Счастливого пути!