Подскажите пожалуйста формулы для центробежного и центростремительного ускорений (сил)

При движении по окружности, центростремительное ускорение
по модулю равно

a=v^2/R, где R - радиус окружности, v - линейная скорость.
Направлено вдоль радиуса к центру.

Центробежное ускорение такое же по модулю, а направлено
противоположно центростремительному.