если вы в период 6 месяцев со дня смерти пользовались хоть один день имуществом, либо оплатили какие то платежи за этот период, приняли иное имущество после смерти, то знаяит наследник принял наследство фактически
если сможете доказать, что от Вас скрыли смерть наследодателя (правда, возникает вопрос: если Вы эти 5 лет не общались с человеком, то может наследства и не заслуживаете)
Возможно восстановить права на принятие наследства через суд, если пропуск сроков принятия наследства был по уважительной причине.
Вам надо доказать в суде - в порядке особого производства или при рассмотрении иска о признании права на наследственное имущество, что Вы либо проживали вместе с наследодателем (зарегистрированы) в одном жилье, либо приняли наследство в порядке ст. 1153 ГК РФ.