чем отличается listen to от listen for?

Покажу на ярких примерах.
Т. е. по отношению кому-либо:
1) Don't listen to him — Нашел кого слушать
Don't listen to his promises — Да не верь ты ему и его обещаниям

2) to listen for = прислушиваться
to listen for a baby's crying — прислушиваться, не кричит ли ребёнок
The boys are listening for the bell at the end of the lesson — В конце урока ученики с нетерпением ждут звонка