Как человек научился различать ноты?

Не всегда же они были. Мне интересно именно то, каким образом определили именно такие частоты. Ведь чатсота может быть любой и между каждыми нотами бесконечное количество оттенков. Вот ре, вот ми, а между ними что? Промежуточные? Фальшивые? Если музыкант без ошибки определяет ноту, как он определит тот звук, что ровно посередине между двумя? Как определяют ноты разных инструментов, дающих абсолютно разные звуки?

Надеюсь на адекватные ответы. Не надо посылать на гугл, не нравится вопрос - пройдите мимо, а то ведь заминусовать могу.

Рад тем, кто знает и готов поделиться.