Что такое покаяние и как не спутать его с уничтожающим самобичеванием?

Это сожаление о соделанном, и желание освободится от этого

Так не занимайся мазохизмом. А чтобы не спутать, смотри на себя: есть ли на тебе синяки.

Покаяние это действие Бог в вас, оно и освобождает от гнета греха, дает радость и мир Божий .
А самобичевание угнетает и порабощает, все религиозное гнобит человека, поэтому Христос был непримирим с религиозниками.

Покаяние 1. признание собственных ошибок, сожаление об их содействии;

2. обращение к Богу с просьбой о помиловании и прощении грехов.
Главным в покаянии является не вымаливание прощения, а осознание своих
неправильных действий, мыслей и поступков с твёрдым намерением не
повторять свои ошибки в последующем. Покаяние без осознания не даёт
эффекта и не прощается. Точно так же и покаяние с дальнейшим повторением
ошибок и грехов только отягощает карму.

higher-world.ru/alphabet/index.php?word=720

Покаяться или раскаяться — значит изменить свой взгляд на предосудительные поступки, которые мы совершили или намеревались совершить. Это также означает, что мы испытываем чувство сожаления и печали и оставляем греховный образ действий.
В раскаянии задействуются и ум, и сердце. Чтобы осознать свою неправоту, необходимо признать праведность Божьих норм и воли.