Никак. Оформлять всё равно надо.
Непонятно кто "купили" в 96 году и в каких долях (вы и отец? и вы - дочь этого отца и его супруги?) , состоял ли отец в браке на момент покупки этой квартиры?
у матери вашей и его супруги супруж. доля была- половина от доли отца, и ее по наследству вы с отцом факт. приняли в установл. срок, заявите об этом нотариусу, и просите выдать свид. о праве на наследство, на основании которого зарегите переход права. Потом продавать будете.
Или мать с отцом купила в долевую?
Сначала обратиться к нотариусу с указанием на фактическое принятие наследства. получить свидетельства о праве наследования, оформить документы о собственности. затем продавать
Сначала восстановить срок принятия наследства, оформить его, а затем продать