была ли разница в советское время в звуке сирены милиций, скорой мед помощи, и пожарной авто?

нет.
и даже мигалки были у всех синие.

была разница. для Владлена - у милиции мигалки красные и синие были.

Вроде специальных указаний по сиренам не было, кроме художества самих водителей. А световые проблесковые маячки синего, сине-красного и оранжевого цвета были, сколько помню.

По-моему, в советских фильмах сирены по-разному звучат.