вопрос о футболе....

как бы футболом увлекаюсь очень много.... но такой вопрос впервые в голову пришел.... почему когда например у команды исчерпаны замены и удалили вратаря, может стать в ворота другой игрок... допустим на пенальти.... где это правило прописано???