Почему руководство фирмы, заключившее со мной агенское соглашение, настаивает на оформлении ИП ?

Себе жизнь облегчить.
Налоги платите за себя сами, в пенсионный тоже около 20 000 в год (а заработайте вы столько или нет никого не колышит)

Потому что не хотят брать вас на работу по трудовому договору, платить налоги и быть ответственными перед вами по нормам Трудового кодекса. Если вы ИП, то осуществляете работу на свой страх и риск, налоги оплачиваете самостоятельно.

Чтобы исключить риск признания агентского договора трудовым и последующие последствия. Иного разумного мотива нет, т. к. никто не мешает вам выполнять свои обязательства не будучи ИП.