как называется стихотворение Роберта Рождественского...(вн)

Есть два варианта. Думаю, Вы имели в виду второй из них.

Роберт Рождественский
"Посвящение"
(Отрывок из поэмы)

«Поехали!.. »
Мне нравится,
как он сказал:
«Поехали!.. »
(Лихой ямщик.
Солома в бороде. )
Пошло по свету отзвуками,
эхами,
рассказами,
кругами по воде…
…И Главного конструктора знобило.
И космодром был
напряжённо пуст.
«Поехали! » –
такое – слово было.
Но перед этим прозвучало:
«Пуск!! »
…И сердце билось не внутри,
а возле.
И было незнакомо и смешно.
А он ремень поправил,
будто вожжи,
и про себя губами чмокнул:
«Но-о-о!.. »
И широко,
размашисто,
стотонно,
надежд не оставляя на потом,
с оттяжкой
по умытому бетону
вдруг стегануло
огненным кнутом!
И грохнул рёв!
И забурлила ярость!
Закрыла небо
дымная стена…
Земля вогнулась чуть
и,
распрямляясь,
ракету подтолкнула.
А она
во власти
неожиданного бунта,
божественному куполу под стать,
так отрывалась от земли,
как будто
раздумывала:
стоит ли
взлетать?. .
И всё-таки она решила:
«Надо!.. »
Запарена, по-бабьи – тяжела,
сейчас
она
рожала
космонавта!
Единственного.
Первого…

Пошла!
Пошла, родная!. .
…Дальше было просто.
Работа.
И не более того.
Он медлил,
отвечая на вопросы,
не думая,
что все слова его
войдут в века,
подхватятся поэтами,
забронзовев,
надоедят глазам…

Мне нравится,
как он сказал:
«Поехали!.. »
А главное:
он сделал,
как сказал!

Может быть, нужно было это?
Михаил Светлов
"Звёздная дорога"

Как огородники гряду за грядкой,
Освоили мы тайны всех дорог.
Летит Гагарин. На него украдкой
Глядит скомпрометированный бог.

Я счастлив оттого, что есть орбита,
Что я подвижен и что я кручусь,
Что я земной, друзьями не забытый
И в очереди к счастью нахожусь.

В чём же судьба моя, судьба поэта?
Мне кажется, что я незаменим,
Мне кажется – подписаны планеты
Великолепным росчерком моим.

Мне эта ситуация знакома, –
В теченье долгом трудового дня
Из космоса, как из родного дома,
Товарищ русский смотрит на меня.

Как хороша ты, звёздная дорога!
Летит Гагарин. Он устал чуть-чуть.
И перед ним торжественно и строго
Блестит кремнистый лермонтовский путь.

«Пятнадцать минут до старта»