Не могу понять каким образом работает return в рекурсивной функции?

return всегда работает одинаково.
при вызове функции состояние вызывающей функции помещается в стек, программный счетчик тоже относится к состоянию.
при выполнении return выполняется много всего, но в том числе, восстанавливается состояние вызывающей функции из стека, а значит, что после возврата из функции вычисление продолжается в вызывающей функции, с команды, следующей за вызовом функции. Читай внимательно.

В ярких книжках для детей привели бы такой пример (не совсем правильный)
т. е.
; //1
f(); //2
;//3
в строке 2 вызывается функция, она завершает работу (выполняет return) и вычисления продолжаются в вызывающей функции со строки 3.

И еще раз, рекурсивность на работу return влияния не оказывает никакого (вцелом, возможно, и оказывает в редких случаях{явно не без хардкода} при использовании оптимизирующего компилятора, когда компилятор либо заменит хвостовую рекурсию циклом, либо развернет рекурсию, например) - но это не ваш случай.

Ну а про стэк Вам Ягами неплохо написал :) Первый пришел, последний ушел. Прототип стека.... стопка бумаг, бумажки ложите и берете сверху, в вашем случае это выглядит так (я пробую проиллюстрировать как работает программа ваша) .

void reverse(char *s) {
____if(*s) //1
________reverse(s+1); //2
____else //3
________return; //4
____cout << *s; //5
}

на вход reverse пришла строка s = "123"
__строка не равна нулю, и выполнится reverse( "23" ); со второй строчки
____на вход reverse пришла строка s = "23"
____строка не равна нулю, и выполнится reverse( "3" ); со второй строчки
______на вход reverse пришла строка s = "3"
______строка не равна нулю, и выполнится reverse( "" ); со второй строчки
_________строка равна нулю, выполнится return, управление будет передано на третью строку вызывающей функции
______т. к. условие ранее выполнилось - то ветка else Игнорируется, выполняется cout << *s т. е. cout << '3'
______выполняется возврат (тут return не написан, но он подразумевается, т. к. функция возвращает void, при этом
______управление передается на третью строку вызывающей функции (там где состояние содержит s="23")
____аналогично предыдущему разу, ветка else не выполняется, выводится cout << *s, т. е. cout << 's' (т. к. s = "23") - это
____выдернуто из стека
____выполняется return и управление передается на третью строку вызывающей функции где s="123" - это тоже
____восстанавливается из стека
__также как и раньше выполнится cout << *s, где на этот раз s = "123", т. е. cout << '1';

Ну и выведено будет 321.
Если не понятно - путь в кулинарный техникум, в моих детских книжках с большими рисунками так подробно не расписывалось )

Потому что стэк, блин, что тут непонятного? Стэк - структура First in last out.

Точно так же, как и в обычной функции. Смотри:
if(*s) reverse(s+1); //если в строке что-то есть, вызываем reverse (оно выведет конец строки в обратном порядке)
else return; //если в строке ничего нет, ничего не выводим
cout << *s; //раз не произошло return, выведем один знак *s.

Может, тебе легче будет понять структурный код?
void reverse(char *s)
{
if(*s){
reverse(s+1);
cout << *s;
}
//здесь можно добавить какой-нибудь else return; или просто return;, но зачем - все равно функция закончилась
}

явный return 1 раз обрезает заглубление
в остальных случаях срабатывает неявный ретурн по концу функции

Возвращаясь будет выполнять остаток кода после рекурсивного вызова и выводить последовательно от глубины до верха