Как узнать действительно ли с вами дружит человек, или он преследует какие то цели? . .

сложновато это. есть несколько путей.
Первый, как говорится, "друг познаётся в беде". но иногда этот способ не прокатывает, так как человек может помочь и исходя из меркантильных интересов.
Второй - друг должен разделять Ваши радости. Разделять счастливые моменты.
Третий - друг не должен слишком много просить Вас об одолжении. Тоже, смотря в какой ситуации.
Послушайте своё сердце. Но и про разум не забывайте. Не дай Бог, пусть и поздно, но фальшь Вы всегда почувствуете. Используйте теорию лжи физиогномику. Это тоже может помочь.