Почему рулевая трапеция выполнена именно в виде трапеции, а не, например, прямоугольника?

Потому что гладиолус ...

Потому что при повороте внутреннее колесо должно поворачиваться на больший угол по сравнению с наружным.
А если сделать прямоугольник-колёса будут скользить.

потому-что при повороте машины правое и левое колесо движутся по окружностям разного радиуса, значит должны поворачиваться на разный угол. Трапеция это обеспечивает, а прямоугольник поворачивал бы колеса на одинаковый угол.

тема рычага

геометрия.. . при повороте нужно достичь определенного угла каждого колеса для управляемости

трапеция позволяет поворачивать колёса на различный угол одновременно. внутреннее колесо поворачивается на больший угол и проходит меньший путь относительно наружного при повороте