Возникновение города Пензы, как и многих других городов, связано с
ростом и развитием Русского государства, которое особенно окрепло и расширилось при Иване Грозном. Этому содействовало завоевание Казанского и Астраханского ханств в 1552 и 1556 годах и освобождение из-под ханских наместников многочисленных народов: мордвы, чувашей, мари, удмуртов и др.
Однако завоевание этих ханств и овладение Волгой еще не освобождало юго- восточную окраину государства, к которой относилась территория нынешней Пензенской области, от постоянных разрушительных набегов крымских и ногайских кочевников. Для обороны этих государственных рубежей, начиная с середины 16 века, создавались укрепленные пункты - крепости-остроги, сооружались "сторожевые линии", так называемые "засечные черты", или "засеки", в виде земляных валов, лесных просек с завалами из срубленных деревьев и другие укрепления. Известно, что вскоре после завоевания Казанского ханства был заложен ряд крепостей-острогов, например, Шацк (в 1553 году) , Чебоксары (в 1555 году) и др. Для крепостей-острогов выбирались высокие обрывистые берега рек, которые являлись естественными средствами защиты от нападения кочевников. На месте нынешней Пензы первоначально был создан обыкновенный сторожевой пункт с крепостными сооружениями.
С укреплением централизованного государства, расширением
общественного разделения труда, образованием обширного и единого
национального рынка повысилось значение и роль новых городов, возникших на юге и юго-востоке. Под влиянием социально-экономического развития страны города юга и юго-востока все больше превращались из военных пунктов в местные торгово-промышленные центры.