Пожалуйста, помогите с задачей по теоретической механике?

Однородный круглый цилиндр катится без проскальзывания по наклонной плоскости, образующей угол а с горизонталью. В центре цилиндра с помощью шарнира закреплен стержень массой m и длиной l. Выбирая в качестве обобщенной координаты угол отклонения стержня от вертикали f, вычислить обобщенную силу.