Теоретически можно. Но дело в том, что русские и английские звуки различны, даже если они на первый взгляд похожи. Русские буквы используются для передачи русских взуков, английские -- для передачи английских. А как передать с помощью русских букв звонкий и глухой th?
Вы можете придумать свою систему транскрипции, основанную на кириллическом алфавите. Но зачем изобретать велосипед, если уже есть фонетические символы? Нужно просто их запомнить.
phon.ucl.ac.uk/home/wells/phoneticsymbolsforenglish.htm
Послушать, как произносятся слова из таблицы, можно здесь:
collinsdictionary.com/dictionary/english/pen
И Вы будете знать, какой звук обозначает каждый фонетический символ.
Вообще я советую больше полагаться на слуховую память, и если Вам встречается незнакомое слово, тут же слушайте, как оно произносится (с помощью словаря или ресурса forvo.com). Так Вы сразу будете привыкать к правильному произношению.