Устанавливали шкаф, но клиент перестал пускать на объект.

А через некотое время подал на нас в суд, чтобы мы забрали изделие и выплатили моральный вред ( по срокам претензий нет). Как себя вести Суда еще не было. Мы готовы закончить работы, а нам не дают. Может встречный иск?

А на что встречный иск? Не на что.

отправьте клиенту письменное сообщение (лучше телеграмму) о предоставлении доступа в помещение для выполнения работ по договору. Это - доказательная база для суда о вашем намерении исполнить договор