Какие модальные глаголы могут выражать повелительное значение? Вопрос для продвинутых)

Сложный вопрос. Все зависит от того, что понимать под повелительным значением. Если речь о повелительном наклонении, то в узком понимании, в английском языке модальные глаголы не выражают повелительное наклонение. Наклонение и модальность -- это разные вещи. Но в образовании форм повелительного наклонения может участвовать вспомогательный глагол do. Например:

Do not do this. Не делай этого. (отрицательная форма)
Do be quiet. Ну успокойся же. (эмоциональное усиление)

Но существуют формы с модальным глаголом may и вспомогательным глаголом let, которые по сути выражают повелительное наклонение в безличном предложении.

May there be peace! Да будет мир!
Let him speak. Пусть он говорит.

Также есть формы, которые выражают просьбу, но близки в своем значении к повелительному наклонению. Например, конструкции с модальным глаголом would.

Would you help me, please? (более осторожная или же более эмоциональная форма, чем Help me, please.)

Грамматически это форма сослагательного наклонения, но в данном случае значения сослагательности нет. Так же, как в русском "Вы не могли бы мне помочь? ".

Если Вы спрашиваете о повелительной МОДАЛЬНОСТИ (или, более точно, модальности долженствования) , то ее выражают must, should, shall, ought, need, have. Но все по-разному. Значение долженствования может зависеть от объективных или субъективных факторов и иметь различную степень категоричности. Наибольшую степень категоричности выражает must.