Осознанный сон. Как выйти?

Котова, я хотел начать с техник, но Вам, явно, нужно не это. Давайте разберёмся по-порядку с Вашими страхами. Извините, не хочу Вас обидеть, но, даже без ОС, Вам жить-то со всеми эти заморочками приятно?
"Темноты, резких звуков, шорохов и всякую ерунду" - Вы же сами понимаете, что это ерунда, просто не рассуждайте об этом и всё. Сонный паралич сам по себе безвреден. Нечисть и туман - просто объекты сна, плод работы Вашей психики, Вы же персонажей обычного сна не боитесь? Эти ничем не опаснее.
"Не найти дорогу назад" - отдельный пункт, ещё более нелепый. Куда назад? :))) Вы никуда не выходите. Наш внутренний мир, конечно, необъятен как целая Вселенная, но из него невозможно, "не вернуться", мы и так в нём.
Теперь про "возвращение". Из ОС Вы просыпаетесь как из обычного сна. Это происходит само собой. Проблема как не проснуться на самом интересном месте. Да, это можно сделать намеренно. Случалось же, что, скажем, в конце обычного кошмара Вы чувствовали, что можете проснуться. Достаточно вызвать те же ощущения. Некоторым достаточно просто остановиться и расслабиться во время ОС. Только в этом нет никакого реального сысла, только если Вы не услышали во время ОС будильник и не поняли, что опаздываете на учёбу, работу.

сначала освободись от своих страхов
волков бояться - в лес не ходить

Если не имеете представления о том, что такое ОС - почитайте в Википедии
https://ru.wikipedia.org/wiki/Осознанные_сновидения
Узнайте, кто такой Стивен Лаберж, Михаил Радуга