Друг продал старый авто и спустя полтора года ему пришло письмо из налоговой, с требованием явиться для разрешения ситуа

Узнали, сопоставив данные о машине - сведения о владельцах транспортных средств и их смене в случае продажи (дарения и т. п. ) хоть раз в год, но передаются.. . Ваш друг ведь машину с учета снимал, а покупатель - ставил, верно?
В любом случае снимал, значит, сведения о том, что машину у него больше нет, налоговая инспекция получила.
Дальше проще - инспектор просматривает базу (она большая, поэтому и срок получился немаленький - полтора года) и видит: между постановкой машины на учет (приобретением) и снятием (отчуждением) прошло меньше трех лет. А куда это машина подевалась? - по сведениям ГАИ судя причина "договор купли - продажи" (эти сведения тоже передаются) . Приглашаем бывшего владельца.... Действие стандартное.

Предоставление декларации в связи с продажей машины - это не бред, а обязанность любого гражданина РФ, который реализовал авто (если это авто было в его собственности менее трех лет) . И при этом совсем не обязательно заниматься предпринимательской деятельностью, в том числе и продажей машин. Достаточно продать транспортное средство, бывшее в собственности менее трех лет - и, вауля! - Вы уже поимели обязанность этот доход задекларировать (не позднее 30 апреля года, следующего за этим фактом) . Это Налоговый кодекс, а не выдумка инспектора.
Тот факт, что машину продали, как Вы говорите "за копейки" - абсолютно не важен. Налоговое законодательство даже предусматривает порог - минимальный необлагаемый доход, с которого налог не берется - 250 тыс. руб. Продали машину за 250 тысяч или меньше - при подаче декларации заявляем вычет на продажу "иного имущества" и получаем налог 0 руб. , продали за большую сумму - начисляем 13 % с суммы, превышающей 250 тысяч. Но нулевой налог не освобождает от обязанности все таки декларацию предоставить.
Не предоставили декларацию - нарушили налоговое законодательство. Это нарушение, кстати, предусматривает штраф в размере 1000 руб.
В этой ситуации никакой суд на сторону нарушителя не встанет - нарушение налицо (декларация не предоставлена) , а "не знал, что надо предоставить" - увы, не причина для того, чтобы штраф не накладывать.

Теперь о Вашей ситуации.
Вы продали машину в прошлом году. Как долго Вы ею владели?
Если три года и более - ничего Вам не нужно делать, можно расслабиться и спать спокойно.
Менее трех лет - увы, Вы должны были отчитаться в налоговую инспекцию по месту своей регистрации. Как Вы уже убедились, рано или поздно "письмо счастье" все равно найдет. Можете его подождать, а можете - сдаться сами.
Хотя.. . что так - что этак - штрафа уже не избежать: если продажа состоялась в 2010 году, срок предоставления декларации истек 2 мая 2011 года. 1000 рублей штрафа уже есть, даже если машину Вы продали за 250 тысяч (или меньше) и налог Вам платить не надо.
Учитывайте, что пока Вы декларацию не предоставили, штраф на Вас наложить не могут - это действие возможно лишь в рамках камеральной проверки Вашей декларации. Но, если Вас уже пригласят (письменно) - в покое не оставят, декларацию придется предоставить.

Как поступить сейчас (сдаваться или ждать) - решать Вам. Конечно, можно понадеяться, что факт продажи проморгают, пропустят, не заметят.. . но этот шанс невелик.

Обжалуйте решение налоговой в суд