как набирались средневековые армии?

Феодальная армия набиралась следующим образом: по призыву сюзерена (короля, герцога или графа) под его знамя должны были явиться вассалы - рыцари и бароны. У баронов могли быть и свои вассалы - простые рыцари. Каждый рыцарь приводил с собой "копье" - подразделение феодальной армии. Сам он был его командиром и главным бойцом. Кроме него в состав "копья" входили (по значимости) 1. оруженосец - обычно молодой дворянин, добивающийся посвящения в рыцари. 2 сержанты, обычно 2-4 слуги из незнатных, но обученных конному бою и вооруженных, почти как рыцари. Часто это бывали очень опытные воины. 3. пешие вооруженные слуги - копейщики и арбалетчики. Вот среди них опытные воины встречались редко. 4. крестьяне - обозники. Их повинностью было обеспечение "копья" припасами. Это были не воины, в сражении, как правило, не участвовали. Некоторые богатые феодалы приводили отряды наемников - лично свободных людей, как правило, профессиональных воинов, сражавшихся за деньги. Об этом совершенно верно рассказал Анатолий Рогозин.
Прибыв к месту сражения, командующий производил смотр прибывших и отделял пехоту от кавалерии. Пехоте назначались второстепенные участки боевого построения, охрана обоза, фланги. Именно оторванностью от своего господина и объясняются крайне низкие боевые качества средневековой пехоты. И тут существовали исключения, например, городские ополчения, сформированные по цеховому принципу, были гораздо более стойкими на поле боя. Именно пешие городские ополчения позволили ломбардцам победить при Линьяно. Сержанты обычно составляли 3-4 линию конного рыцарского строя. Если что-то непонятно - спрашивайте! Попробую уточнить.

Практически всё "копьё", кроме самого рыцаря - не воины, а обоз. Ну, оруженосцы могли, конечно, тыл прикрыть, раненого врага взять в плен, или, наоборот - добить. Самое главное - вытащить из свалки своего раненого рыцаря.
Копейщики, лучники...
Знаю про Чёрного Принца. Он был принцем Уэльским и графом Честерским. Соответственно, набирал копейщиков в Уэльсе и лучников в Чешире. И сам платил им из собственных средств. Похоже, не очень много. А лучник должен был быть конкретно экипирован - это он сам, за свои деньги. Лук, стрелы, меч, шлем, лёгкий доспех, лошадь. Зато во Франции можно было достаточно добра награбить, чтобы остаться в хорошей прибыли. Но, получается, совсем уж нищеброд в армии был не нужен.
И ещё. Контингент. После битвы при Пуатье канцелярия принца в честь великой победы строчила прошения королю об освобождении от уголовной ответственности на очень многих героев этого сражения.

Хьюит Герберт. Рожденный с мечом в руке. Военные походы Эдуарда Плантагенета.

Посмотри фильм - Фан-Фан Тюльпан, там похожая обстановка по призыву в армию.

Дружина феодала, плюс народное ополчение.

Как и сейчас, из черни))