В прошлые века в России царь мог "уйти в отставку" по немощности ?

И даже без указания причин. Коля же отрёкся.

Не только и не столько по немощности, сколько из разных опасений. Пётр III, например. Отрекся от престола также Константин в пользу Николая, однако не ставя об этом почти никого в известность, что и использовали декабристы.
P.S. а у Ивана Грозного это вообще был любимый трюк: сначала отрекаюсь, а потом снова беру бразды правления :)
https://zen.yandex.ru/media/zagadki_history/strannaia-vyhodka-ivana-groznogo-zachem-on-otreksia-ot-prestola-i-posadil-na-tron-tatarskogo-hana-5dde7baa7a83d9014cb31d91

Мог. Иван, брат царя Петра, был одно время его соправителем, а затем ушел (или его ушли) из-за скорби ума.

Царь мог все. На то и самодержец.
Но, как правило, не хотел. Сам, без толчков со стороны. Как говорится, "порфира -- лучший саван".

Да, и еще был какой-то наследный царевич - в начале 19 века. Но он отрекся от царства, чтобы жениться по любви. Это был сын Александра 1, вроде, и вместо него воцарился Николай 1.

наверное мог, но это же прошлые века, какая там немощь, Богатыри, не вы. Но апоплексический удар, вполне был возможен, а иногда и поскромнее.

В России все цари - власть получали по родству или "блату", как Путин.
Потому -добровольно никто из них не сложил полномочия, а ушел либо в результате козней за спиной или переворота. Никто не был исключением.
Возьмите совковых генсеков: они все сидели до смерти, кроме Хрущева. Того просто прогнали со двора- Брежневу нужно было
взойти на трон.
В общем -стыдоба, а не империя.