Но многие люди называют кактусами другие растения: например, стапелии и другие подобные им суккулентные кустарнички из семейства ластовневых.
А также молочаи. 
У тех и у других - действительно ядовитый сок. Надо учитывать, что сок ядовит, когда попадает в рот или на другие слизистые оболочки (глаза, нос...) . И яд этот не убьет наповал, а только вызовет местное раздражение, жжение, может быть, и отек.
Если просто испачкать соком руку, ничего не будет. Разве что у единичных высокочувствительных людей может быть раздражение кожи, но это чисто индивидуально. Кстати, надо специально потрудиться, чтобы поранить растение и вызвать выделение сока. Так что правило простое: грязными руками не лезть в рот и др. нежные места, а после садовых работ мыть руки.
Отличить можно, когда приобретешь некоторый опыт и будешь узнавать в лицо растения многих видов. Присмотритесь к фото.
У стапелиевидных суккулентов "колючки" на самом деле мяконькие и гибкие, это как бы выросты кожицы.
У похожих на кактусы молочаев колючки часто "ветвистые" (с крошечными выростами в стороны) , чего не бывает у кактусов, и твердые только более старые, а молодые "колючки" (в точке роста, на макушке растения) - мягкие и зеленые, они высыхают и твердеют со временем. На самом деле у многих молочаев это не колючки, а цветоносы.
Это самые явные различия между такими растениями и кактусами, но если хорошо присмотреться, то кактусы совсем иначе устроены.
Вообще-то необходимости отличать ядовитое от неядовитого нет, если только в Вашем доме не живет кто-то несмышленый (ребенок или животное) , кто может дотянуться до растения и попробовать его на зуб. При маленьких детях ядовитые растения держать в доме не следует. Но им и кактусы могут повредить своей колючестью...
