Может ли в стихотворении в одной строчке быть слово без рифмы, но так, чтобы она была в тему и не мешалась?

Так бывает, но нечасто. Чтобы сбой в рифмовке или ритме был незаметен, его надо оплатить дорогой ценой - таким накалом чувства или яркостью образа, чтобы на формальные ошибки читатель не обратил внимания. Но не думаю, чтобы вам это удалось прямо сейчас. Примеры? У Пушкина есть стихотворения ("Из Пиндемонти",отрывок "В деревне"),кончающиеся "оборванной строкой": она ни с чем не зарифмована и вообще короче остальных. После него этот прием широко применяла Марина Цветаева. Но вам ни с ним, ни с ней тягаться пока не стоит, учИтесь соблюдать правила, а нарушать их поУчитесь как-нибудь потом.

Есть понятие в стихосложении - ХОЛОСТОЙ СТИХ
Вот Тютчева миниатюра, в которой каждая первая строчка в пятистрочной строфе не имеет рифмы, холостая строка.

Обеих вас я видел ВМЕСТЕ
И всю тебя узнал я в ней!
Та ж тихость взора, нежность гласа,
Та ж прелесть утреннего часа,
Что веяла с главы твоей!

И все, как в зеркале ВОЛШЕБНОМ,
Все обозначилося вновь:
Минувших дней печаль и радость,
Твоя утраченная младость,
Моя погибшая любовь!
(Ф. Тютчев)

Я не сказал бы, что во время сна люблю
Вдыхать миазмы разные, клопам на страх,
Но я дышу всем этим, поскольку сплю
Ноздрями к стенке, а она в коврах.

Пока я сплю, жильцы внизу тарелки бьют
И друг за другом бегают по этажу.
Порой во сне я думаю: "Зачем живут
Они?" - но смысла не нахожу.

Еще во сне я думаю, что жизнь есть шум,
Но минимальный, в тон чему и смерть сама:
Вчера был минимум, нынче минимум,
Завтра - меньше минимума.

О смерти в целом мыслю я так часто, что
Когда ко мне, опять-таки во время сна,
Она является - не вопрошаю, кто
Это - я знаю, это она.

И я дрожу, когда в оранжерейной мгле
С галантерейно-кремовым а-ля Париж
Великолепием гостья шепчет мне:
"Станцуем, что ли? Чего дрожишь?"

О, красота! Сколь ни карала бы нас
Ты, все неверный твой ловим свет,
Хотя и помним, что, чем коралловый ас-
пид, гадины краше нет.

И обмануться страшно, и перечить жаль:
Небось не каждый день, - вообразите кадр! -
Маячит рядом этакая флешь-рояль
И приглашает на данс-макабр.

Всем парам парочка, хоть впрямь танцуй,
Она Жорж Санд анфас, а я маркиз де Сад,
Она воздушна типа как поцелуй,
А я воздушен как десант.

Уж я станцую так, что у меня ни-ни,
Я все паркеты в щепки разнесу -
А те, которые живут внизу, они
Себе пускай живут внизу.

"Поберегись!" - не хуже третьего
Петуха кричу я и лечу в галоп.
Сегодня минимум, завтра нет его,
Послезавтра - пускай потоп!

Но тут она, и весь ее парфюм и джем,
Весь этот вереск, чтобы не сказать миндаль,
Шелками свистнув, делается вновь ничем,
И я не ведаю, как быть даль-
ше.

И просыпаюсь я, какой-то кислый вкус
Держа во рту, и голосом вполне чужим
Клянусь вперед блюсти антитабачный курс,
Вегетарьянство и сплошной режим -

Затем проглатываю эскалоп свиной,
Распространяю в комнате сигарный чад
И снова сплю, напившись собственной
Крови - десны кровоточат...

Это уже брак.