Стихотворение вересковый мёд, было написано по мотивам реальных событий, или это вымесел?

Да, явно по мотивам реальных событий истории. В раннем средневековье Британские острова населяло множество народов и племен, большей частью кельтского происхождения (пикты, шотландцы (скотты, гэлы), уэльсцы, ирландцы и др.,), а может быть и остатки более древних племен, языки которых сильно отличались (и сейчас отличаются) от английского. Все они, в итоге, были либо подчинены, либо уничтожены и ассимилированы англичанами (англо-саксами), в том числе - сами шотландцы.

В то время многие их этих племен жили (или подолгу прятались, например, во время войны) именно "под землей" - в полуземлянках или землянках с "травяными крышами". Особенно на севере, где почти нет леса. Это нашло отражение также в книгах Толкиена ("Властелин колец" и др.) - там "маленькие" "хобитцы" живут именно в таких жилищах, выкопанных в земле, а принадлежащие к самым древним родам - в выкопанных в особенно удобных для этого холмах. Из-за этого, кстати, я думаю и возникла столь популярная в старой англоязычной и кельтской культуре легенда о "полых холмах" и живущих внутри странных волшебных существах, варящих свое зелье ("малютки-медовары").
https://ru.wikipedia.org/wiki/Колесообразный_дом

В своем произведении Стивенсон несколько "переводит стрелки" - мол, и сами покоренные шотландцы тоже были не сахар и гнобили других. Посмотрите в поиске инфу по запросу "война с пиктами". Вполне вероятно, что и легенда (история), рассказанная в поэме не выдумана.

спросить не у кого, Р.Л.Стивенсон ничего по этому поводу не оставил

Реальных.

А у гайдара мальчиш - кибальчиш выдуман, или как?)

Последний выживший пикт лично рассказал автору
Но секрет меда и ему не выдал.)))

Исторические основы баллады сомнительны, поскольку пикты в действительности были не уничтожены, а ассимилированы скоттами в IX—X вв., — и сам Стивенсон замечал это в авторском примечании к публикации «Верескового мёда» в своей книге «Баллады» (1890)
(википедия)

По мотивам легенды.

Историю учить надо. Шотландцы и пикты вполне были, и события вполне происходили

По реальным событиям