с категорией В- ограниченно годен, я могу пойти служить добровольно в армию, и возьмут ли в милицию, если не служил ?

Однозначно НЕТ, т. к. освидетельствование будет проводить абсолютно по тем же статьям Расписания болезней. Да и в милицию больных тоже не берут, да еще при этом не служивших в армии.
Ну и для полной ясности статья из ЗВОВС:
--------------------
Статья 33. Требования, предъявляемые к гражданам (иностранным гражданам) , поступающим на военную службу по контракту

(в ред. Федерального закона от 11.11.2003 N 141-ФЗ)

1. Гражданин (иностранный гражданин) , поступающий на военную службу по контракту, должен владеть государственным языком Российской Федерации, а также соответствовать медицинским и профессионально-психологическим требованиям военной службы к конкретным военно-учетным специальностям. Для определения соответствия гражданина установленным требованиям проводятся медицинское освидетельствование и мероприятия по профессиональному психологическому отбору.

(в ред. Федерального закона от 11.11.2003 N 141-ФЗ)

2. Медицинское освидетельствование граждан (иностранных граждан) проводится в соответствии с Положением о военно-врачебной экспертизе. По результатам медицинского освидетельствования дается заключение о годности гражданина (иностранного гражданина) к военной службе в соответствии с пунктом 2 статьи 30 настоящего Федерального закона. На военную службу по контракту может быть принят гражданин (иностранный гражданин) , признанный годным к военной службе или годным к военной службе с незначительными ограничениями.

(в ред. Федерального закона от 11.11.2003 N 141-ФЗ)

3. Мероприятия по профессиональному психологическому отбору проводятся специалистами по профессиональному психологическому отбору в порядке, определяемом Положением о порядке прохождения военной службы. По результатам профессионального психологического отбора выносится одно из следующих заключений о профессиональной пригодности гражданина (иностранного гражданина) к военной службе по контракту на конкретных воинских должностях:

(в ред. Федерального закона от 11.11.2003 N 141-ФЗ)

рекомендуется в первую очередь - первая категория;

рекомендуется - вторая категория;

рекомендуется условно - третья категория;

не рекомендуется - четвертая категория.

На военную службу по контракту не может быть принят гражданин (иностранный гражданин) , отнесенный по результатам профессионального психологического отбора к четвертой категории профессиональной пригодности.

(в ред. Федерального закона от 11.11.2003 N 141-ФЗ)

4. Гражданин (иностранный гражданин) , поступающий на военную службу по контракту, кроме требований, указанных в пункте 1 настоящей статьи, также должен соответствовать требованиям по уровню:

(в ред. Федерального закона от 11.11.2003 N 141-ФЗ)

образования;

профессиональной подготовки;

физической подготовки.

5. Требования, предусмотренные пунктами 3 и 4 настоящей статьи, устанавливаются министром обороны Российской Федерации или руководителем федерального органа исполнительной власти, в котором настоящим Федеральным законом предусмотрена военная служба.
-----------------------

С этой категорией в армию в мироное время не призывают. Добровольно в армию с ней не уйдешь, потому что решение медицинской комиссии у нас не пересматривают. В милицию с такой категорией служить не берут.

нет, не возьмут

с категорией Г сходил в армию и устроился в УИН