Первая автоматическая система светофоров (способная к переключению без непосредственного участия человека) была разработана (и запатентована) в 1910 году Эрнстом Сиррином (англ. Earnest Sirrine) из Чикаго. Его светофор использовал неподсвеченные надписи «Stоp» и «Prоceed».
Изобретателем первого электрического светофора может, по-видимому, считаться Лестер Вайр (англ. Lester Wire) из Солт-Лейк-Сити (штат Юта, США) . В 1912 году он разработал (но не запатентовал) светофор с двумя круглыми электрическими сигналами (красного и зелёного цвета) .
Система светофоров Джеймса Хога (рисунок из патента) 5 августа 1914 года в Кливленде (штат Огайо, США) Американская светофорная компания (англ. American Traffic Signal Cоmpany) установила на перекрестке 105 улицы и авеню Эвклида четыре электрических светофора конструкции Джеймса Хога (англ. James Hоge). Они имели красный и зеленый сигнал и, переключаясь, издавали звуковой сигнал. Система управлялась полицейским, сидящим в стеклянной будке на перекрестке. Светофоры задавали правила движения, аналогичные принятым в современной Америке: поворот направо осуществлялся в любое время при отсутствии помех, а поворот налево — на зеленый сигнал вокруг центра перекрестка.

В 1920 году трехцветные светофоры с использованием жёлтого сигнала были установлены в Детройте (штат Мичиган, США) и Нью-Йорке. Авторами изоберетений были соответственно Уильям Поттс (англ. William Pоtts) и Джон Ф. Харрис (англ. Jоhn F. Harriss).
В Европе аналогичные светофоры были установлены в 1922 году в Париже на пересечении Рю де Риволи (фр. Rue de Rivоli) и Севастопольского бульвара (фр. Bоulevard de Sebastоpоl) и в Гамбурге на площади Стефанплатц (нем. Stephansplatz). В Англии — в 1927 году в городе Вольвехэмптоне (англ. Wоlverhamptоn).
В СССР первый светофор установили 15 января 1930 года в Ленинграде, на пересечении Невского и Литейного проспектов. А первый светофор в Москве появился 30 декабря того же года на углу улиц Петровка и Кузнецкий мост.
В связи с историей светофора часто упоминают имя афроамериканского изобретателя Гаррета Моргана (англ. Garrett Mоrgan), запатентовавшего в 1922 году светофор оригинальной конструкции. Существует устойчивый миф о большом влиянии Моргана на развитие светофоров, однако в действительности он является лишь одним из многих изобретателей разнообразных светофоров начала XX века