какой город-герой ни разу за всю историю своего существования не был занят вражескими войсками?

Ленинград

Тула, Ленинград - не были заняты Фашистами во второй мировой войне.

Ленинград, Мурманск Тула

КАЗ ПРЕЗИДИУМА ВЕРХОВНОГО СОВЕТА СССР
О ВРУЧЕНИИ ГОРОДУ-ГЕРОЮ ЛЕНИНГРАДУ МЕДАЛИ «ЗОЛОТАЯ ЗВЕЗДА»

За выдающиеся заслуги перед Родиной, мужество и героизм, проявленные трудящимися города Ленинграда в борьбе с немецко-фашистскими захватчиками в тяжелых условиях длительной вражеской блокады, и в ознаменование 20-летия победы советского народа в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг. вручить городу-герою Ленинграду, ранее награжденному за эти заслуги орденом Ленина, медаль «Золотая Звезда» .

Москва, Кремль.
8 мая 1965 г.
Председатель Президиума Верховного Совета СССР
А. МИКОЯН
Секретарь Президиума Верховного Совета СССР
М. ГЕОРГАДЗЕ

Санкт-Петербург (с 18 (31) августа 1914 по 26 января 1924 — Петроград; с 26 января 1924 по 6 сентября 1991 — Ленинград) — город федерального значения на северо-западе Российской Федерации, важнейший после Москвы экономический, промышленный, научный и культурный центр, крупный транспортный узел. Административный центр Ленинградской области и Северо-Западного Федерального Округа и центр Санкт-Петербургской городской агломерации.
Разрабатывая план нападения на Советский Союз, немецко-фашистские агрессоры одной из ближайших задач ставили захват Ленинграда.
В июле 1941 г. в тяжелых кровопролитных боях войска Северо-Западного и Северного фронтов, моряки Балтийского флота задержали врага на дальних подступах к Ленинграду. Активное участие в обороне Ленинграда приняло народное ополчение. Однако ценой больших потерь в начале сентября гитлеровцам удалось подойти непосредственно к городу. Не сумев овладеть Ленинградом с ходу, враг перешел к длительной осаде.
Советские воины самоотверженно отразили мощный удар противника. Оказавшись не в силах преодолеть сопротивление героических защитников Ленинграда, немецко-фашистское командование пыталось задушить город голодной блокадой, разрушить его варварскими налетами авиации и артиллерийскими обстрелами.
Мужество и стойкость советских воинов и населения слились в едином стремлении — отстоять родной город. Их сплоченность являлась важнейшим условием непобедимости Ленинграда.
Ставка Верховного Главнокомандования, Военный совет Ленинградского фронта, Ленинградская партийная организация приняли все меры к укреплению обороны Ленинграда. Была проведена огромная работа по созданию оборонительных сооружений. Промышленные предприятия и в тяжелых условиях блокады давали фронту боевую технику, вооружение, боеприпасы. Большую роль в снабжении Ленинграда играла единственная коммуникация через Ладожское озеро, названная «Дорогой жизни» . Защита города Ленина стала всенародным делом. И город жил, работал и героически сражался.
В январе 1943 г. после тщательной подготовки войска Ленинградского и Волховского фронтов перешли в наступление на шлиссельбургско-синявинском выступе и 18 января 1943 г. соединились. Блокада была прорвана.
14 января 1944 г. войска Ленинградского, Волховского и 2-го Прибалтийского фронтов при поддержке Краснознаменного Балтийского флота перешли в решительное наступление под Ленинградом и Новгородом.
Советским воинам активно помогали партизаны. Они наносили удары по подходившим фашистским резервам, нарушали вражеские коммуникации.
В конце января 1944 г. величественный город, площади которого политы потом и кровью героических защитников, был полностью освобожден от вражеской блокады.

Подвиг Ленинграда Л. И. Брежнев назвал один «… из самых выдающихся, самых потрясающихся массовых подвигов народа и армии во всей истории войн на земле»

питер.

Если не ошибаюсь, Тула. Там был только Лжедмитрий - не знаю, можно ли его считать вражеским войском....