В чём отличие "RP" от "RPG"? Есть ли вообще это отличие?

Именно относительно SA:MP ничего сказать не могу, не знаю игру; но, как правило, RPG - просто Role Play Game (ролевая игра) ; MMORPG - massively multiplayer online role-playing game (массовая многопользовательская ролевая онлайн игра) , в принципе, можно назвать частным случаем RPG вообще; а RP - составляющая - более - менее полноценный "отыгрыш" игроком своей роли в игровом мире. Отсюда, например, RP - игровые миры в олайн играх - где не принято говорить о реальной жизни, и т. п. и т. д. Так что, скорее всего, Вас уверили правильно.

RPG - это ролевая игра, RP - это ролеплей он же отыгрыш - главная составляющая ролевой игры.

RP - RolePlay - Скорее всего режим ролевой игры (как например в SAMP'е Role play или в GMOD'e Dark RP) не предусмотренный разработчиками. Или предусмотренный как второстепенный.
RPG - RolePlayGame - изначально ролевая игра.

РПГ - гринд, прокачка навыков, квесты от нпс и т.п. РП - взаимодействие игрок-игрок, поддержание легенды игроками (отыгрыш роли), упор на реализм с атмосферой и погружением в условный мир. Как то так. Суть одна у них, но принцип игры разный.

Никакой впринципе нету разницы. Так как к РПГ добавляется приставка Гейм, что значит игру. Тем более SAMP RP servers и есть RPG серверами.

RP (Role Play) это жанр.
RPG (Role Play Game) это процесс.