Во второй половине XVII века появились сочинения, основанные на контрастном сопоставлении оркестра (tutti) и солиста или группы солирующих инструментов (в кончерто гроссо) и оркестра. Первые образцы таких концертов (Concerto da camera) принадлежат Джованни Бонончини и Джузеппе Торелли, однако их камерные сочинения, для небольшого состава исполнителей, были переходной формой от сонаты к концерту; фактически же концерт сложился в I половине XVIII века в творчестве Арканджело Корелли и особенно Антонио Вивальди — как трёхчастная композиция с двумя крайними частями в быстром движении и медленной средней частью. В то же время существовала и форма так называемого рипиено концерта (итал. ripieno — полный) — без солириующих инструментов; таковы многие концерты Вивальди и Бранденбургские концерты И. С. Баха.
В концертах I половины XVIII века, как они представлены в творчестве виднейших представителей барокко, быстрые части обычно основывались на одной, реже на двух темах, которые проходили в оркестре в неизменном виде как рефрен-ритурнель, концертирование солиста чаще всего носило характер орнаментальной виртуозности; в таком стиле писали концерты, в частности Иоганна Себастьяна Бах и Георга Фридриха Гендель. Во II половине XVIII века в творчестве «венских классиков» , Йозефа Гайдна, Вольфганга Амадея Моцарта, Людвига ван Бетховена, утвердилась сонатно-симфоническая форма концерта.
Развитие жанра концерта как сочинения для одного или нескольких («двойной» , «тройной» , «четверной» концерт) солирующих инструментов с оркестром продолжилось в XIX веке в творчестве Никколо Паганини, Роберта Шумана, Феликса Мендельсона, Иоганнеса Брамса, Ференца Листа, Петра Чайковского, Макса Бруха и многих других композиторов. При этом в сочинениях композиторов-романтиков наблюдался отход от классической формы концерта, в частности, был создан одночастный концерт малой формы (концертштюк или концертино) и крупной формы, по построению соответствовавший симфонической поэме, с характерными для него монотематизмом и принципом «сквозного развития» ; таковы, в частности, фортепианные концерты Ференца Листа. продолжение см. здесь
Frederick the Great playing a flute concerto in Sanssouci, C. P. E. Bach at the piano, Johann Joachim Quantz is leaning on the wall to the right; by Adolph Menzel, 1852