почему ротор гировертиканта распалагают относительно оси вращения ракеты на 90 градуссов?

Легче выходить на азимут

Основой инерциальной навигации является способность гироскопа (быстровращающегося ротора) сохранять положение оси вращения в пространстве неограниченно долгое время, при отсутствии возмущающих воздействий. При появлении возмущения ось вращения прецессирует - поворачивается в пространстве под прямым углом к направлению возмущающего момента. Скорость прецессии прямо пропорциональна возмущающему моменту и обратно пропорциональна моменту количества вращения гироскопа , который в свою очередь, произведение угловой скорости и момента инерции ротора M . Очевидный вывод - ротор должен вращаться как можно быстрее, и иметь достаточно большую массу. На пути увеличения массы ротора очень много препятствий, главное из которых - масса всей системы управления должен составлять несколько сотых долей процента стартовой массы ракеты. Повышение скорости вращения тоже натыкается на определенные препятствия, но ясно, что это гораздо эффективнее. Так называемый "свободный", или "трехстепенной", гироскоп имеет подвес, позволяющий ему вращаться вокруг трех перпендикулярных осей. Подвес состоит из двух рамок - внешней и внутренней. Центр тяжести такого гироскопа должен с высокой точностью совпадать с точкой пересечения осей вращения подвеса. При наличии на осях датчиков угла такой гироскоп может контролировать угловые перемещения по двум осям (вокруг третьей вращается ротор). Чтобы контролировать перемещения вокруг всех трех осей, нужно два гироскопа, с перпендикулярным друг к другу направлением осей вращения. Один из них, контролирующий угол между продольной осью ракеты, и горизонтальной плоскостью, называется гирогоризонт . А угол этот называется углом тангажа . Другой контролирует углы крена и рыскания и называется гировертикант . Главное отличие угла тангажа от двух оставшихся в том, что его значение в полете ракеты изменяется от 90 градусов на старте, до близких к нулю (или даже отрицательных, для многоступенчатых ракет) значений в конце работы двигателя. Номинальное значение углов крена и рыскания равно нулю в течение всего полета.