Почему только в 19 в. Русские корабли вышли в Мировой океан и стали совершать кругосветные плавания ?

До этого перед русским флотом не ставилось такой задачи. Изначально он создавался для десантных операций и защиты родных берегов, для чего не нужно было отдаляться от них. Созданная при Анне Иоанновне Воинская морская комиссия определила главной задачей флота способность противостоять вероятному противнику, то есть, в первую очередь, Швеции. Большой заслугой комиссии было то, что русские корабли вообще выходили в море не только во время войн, но и тренировались между ними. Например, в апреле 1728 года от Петра II на заседании Верховного тайного совета поступил приказал, чтобы из всего флота выходили в море только четыре фрегата и два флейта, а еще пять фрегатов были готовы к крейсированию. Остальные корабли должны были оставаться в портах для «сбережения казны». Воинская морская комиссия не допустила хотя бы такой потери навыков моряков. Однако далеко от своих берегов корабли отходить не привыкли. Это сказалось во время экспедиции 1769 года в Средиземное море в ходе Русско-турецкой войны 1768-1774 годов. Тогда пришлось совершить более длительное плавание и сразу сказалось отсутствие опыта. На кораблях в результате штормов возникали значительные поломки. Открылась течь на самом мощном корабле «Святослав» – он с трудом вернулся в Ревель. Корабль «Святой Евстафий» потерял бизань-мачту. По прибытии в Копенгаген на кораблях имелось более 300 человек заболевших, 54 человека умерли. В ходе последующего плавания линейный корабль «Трёх Святителей» наскочил на песчаную мель, с мели его снять удалось, но повреждения были сильны и он вынужден был остановиться для ремонта в английском порту Гулль. К этому моменту количество больных в эскадре превысило 700 человек. Выявленные во время этого похода недостатки стали активно устранять. Большую работу в этом направлении проводили иностранцы на русской службе, уже имевшие опыт дальних плаваний, например адмирал Самуил Карлович Грейг, перешедший на русскую службу из британского флота. К началу XIX века эта работа дала результаты и русские экипажи оказались готовы к дальним плаваниям в мировой океан. Однако продолжал играть значительную роль иностранный опыт. Достаточно сказать, что руководитель первой русской кругосветной экспедиции И. Ф. Крузенштерн впервые совершал дальние плавания и пересекал экватор в составе британского флота. ("Русские первооткрыватели и путешественники").

Выходить было некуда. Черное море заперто турками, а с Балтикой тоже не все хорошо. Северные моря для тех времен были опасны. Кроме того небыло большого стремления к исследованию, как сейчас говорят " нет воли властей". Собственное государство было более белым пятном чем австралия. Земли уже все были открыты, чай или пряности не интересовали, а к христианизации дикарей не стремились.

Потому, что до этого все порты России были глубоко во внутренних морях (балтийском и черном) , до океанов было очень далеко.

(ледовитый океан не считается, он был слишком опаным и малоинтересным для судоходства)