можно ли получить первый паспорт .в20 лет если у родителей нет регистрации и где?

Можно. Сделать это можно в любом подразделении ФМС по месту обращения. Прописка / регистрация для этого не нужна.

Можно получить паспорт и в 20 лет. Читай.

Положение о паспорте:
"
п. 1. ..
Паспорт обязаны иметь все граждане Российской Федерации (далее именуются - граждане) , достигшие 14-летнего возраста и проживающие на территории Российской Федерации.

п. 15. Документы и личные фотографии для получения или замены паспорта должны быть сданы гражданином не позднее 30 дней после наступления обстоятельств, указанных в пунктах 1, 7 или 12 настоящего Положения.

п. 10 Выдача и замена паспортов производятся территориальными органами Федеральной миграционной службы по месту жительства, по месту пребывания или по месту обращения граждан в порядке, определяемом Министерством внутренних дел Российской Федерации.
11. Для получения паспорта гражданин представляет:
заявление по форме, установленной Министерством внутренних дел Российской Федерации;
свидетельство о рождении;
две личные фотографии размером 35 x 45 мм.
"

Прописка (правильнее - регистрация) для получения паспорта совершенно не нужна.
Но по закону гражданин РФ обязан зарегистрироваться в течении 90 дней.

Т. о. мочь то вы можете, но с нарушениями закона. В случае с паспортом штрафа не избежать. С пропиской можно как-то исхитриться, но это сложно.
И ещё - в 20 лет вы уже обязаны менять паспорт, как указано в положении в течении 30 дней со ДР.
Надеюсь, я ответил исчерпывающе.