Насколько правильно утверждение: Жалость унижает человека?

иногда стоит пожалеть, да и многие ждут, чтобы их пожалели - теплеет на душе

на все 100

Настолько, насколько Вы способны к самостоятельному мышлению. Глядите (цитаты Священных Писаний) :
1. Должно быть милостиву к убогим и странным - о сем много пеклись великие Святые и отцы Церкви. Творить милостыню мы должны с душевным расположением. Не отказывай в пропитании нищему и не утомляй ожиданием очей нуждающихся. Не опечаль души алчущей и не огорчай человека в его скудости. Не смущай сердца уже огорченного и не откладывай подавать нуждающемуся. Не отказывай угнетенному, умоляющему о помощи, и не отвращай лица твоего от нищего. Не отвращай очей от просящего и не давай человеку повода проклинать тебя, ибо, когда он в горести души своей - будет проклинать тебя. Сотворивший его да услышит моление его. Приклоняй ухо твое к нищему и отвечай ему ласково, с кротостью; спасай обижаемого от руки обижающего и не будь малодушен, когда судишь. Сиротам будь как отец, и матери их - вместо мужа. И будешь как сын Вышнего, и Он возлюбит тебя более, нежели мать твоя.
2. Не живи жизнью нищенскою: лучше умереть, нежели просить милостыни. Кто засматривается на чужой стол, того жизнь - не жизнь: он унижает душу свою чужими яствами; но, человек разумный и благовоспитанный, предостережет себя от того. В устах бесстыдного сладким покажется прошение милостыни, но в утробе его огонь возгорится.

Сможете совместить в разумении своём? Если сможете - вопрос исчерпается. Не сможете - совмещайте, пока не срастётся. В том мудрость, а не ум.

Не думаю, что так категорично и однозначно. Оттенки жалости многогранны и связано это с ценностным отношением человека, который ее проявляет.
Если человек жалеет другого, не уважая и не предполагая силы на исправление ситуации у того, кого он жалеет - это унижает.
В том случае, если человек жалеет в данный момент дорогого и любимого ему, при этом веря, что тот справится в будущем, то это жалость естественна и оправданна. Ни о каком унижении речи не идет. .
Сострадание с готовностью помочь, надеждой и верой в силы другого, а еще и в сочетании с любовью способны изменить судьбу того, кто оказался в неприятной ситуации.