Помогая другим, мы тем самым служим Богу?

Да, помогая другим, мы тем самым служим Богу, потому что вторая заповедь гласит, люби ближнего своего как самого себя.
А заповеди, как известно дал Бог людям.
И Бог хочет, чтобы люди служили не только словами, но в первую очередь делами.
Это и есть настоящее служение Богу.
" делать добро, богатеть добрыми делами, быть щедрыми, готовыми делиться, .."
" Добрый человек будет благословлён, потому что делится с бедным своей пищей."
Добрый человек будет благословлён Богом.

21 Я единовременно пребываю внутри каждого существа как Высший Наблюдатель. Потому, если кто-то поклоняется Моему образу в храме, но не почитает других существ, его поклонение – притворно.
22 Кто преклоняется предо Мною в храме, но причиняет зло тем, в чьих сердцах Я присутствую – пребывает в мрачном невежестве и подобен глупцу, мечущему жертвенные дары в пепел угасшего костра.
23 Кто почитает Меня, но враждебен к иным чадам Моим, в действительности почитает лишь себя. Враждебность его рождена тщеславием, каковое есть страсть губительная, лишающее душу всякого покоя и сна.
24 Кто не признает Меня, пребывающего в сердце каждого, тот не угоден Мне. Безупречно исполняя заповеди и благоговейно кланяясь Мне в храме, он делает это повернувшись ко Мне спиною.
Бхагавата пурана 3.2.

Лично я бы не хотела, чтобы мне помогали настолько неискренне...

являем свою природу

По крайней мере проявляем Его качества

Разве бог просил служить?)

Я думаю, что да

По идее, так. Хотя не знаю, как об этом написано в Священном писании.

Я есть Бог. Помогая другим вы поступаете очень хорошо, но самое главное не вредить другим за исключением самообороны. Вы можете делать всё, что вам захочется, но не должны причинять вред другим личностям и мешать им делать то, что им захочется, если они не мешают вам. Это мой основной закон.

да, после смерти мне зачтётся, я попаду в рай

ДОБРОТА. Сострадание. Прощение. Любовь. К сожалению, подобные добродетели все реже встречаются в повседневной жизни. Бывало ли у вас ощущение, что, как ни старайся развить в себе что-то хорошее, ничего не получается? А тут еще сердце то и дело выносит тебе приговор: мол, есть обстоятельства — укоренившиеся привычки, тяжелое прошлое,— которые не дадут развить в себе хорошие качества. Однако Библия дает утешающее заверение: наш Создатель знает наши внутренние возможности и то, что мы способны стать лучше.
Божье Слово призывает: «Итак, подражайте Богу, ведь вы его любимые дети»
Бог создал человека по своему образу и подобию. Это значит, что он наделил нас качествами, которыми обладает он сам.

Нет