В самой Ubuntu в строке поиска ищете printers:

Появляется окно с установленными у вас принтерами (их еще пока что нет)

Нажимаете "Добавить"

Пробуете либо чтоб система сама попыталась найти драйвер, либо попробовать скормить уже скачанный драйвер через какой-то из этих трех пунктов.
Предположим, что вы скормили правильный драйвер, тогда

указываете, а где же этот самый принтер расположен? в сети, подключен локально, подключен в интернетах, еще как-то, указать учетные данные и прочее (зависит от того, где и какой этот принтер)

Установили, теперь настраиваете его - говорите, какая там бумага вставлена в него, в какие лотки и прочее.
ь
ч