Может ли идти вся рота "не в ногу", один фельдфебель "в ногу"?

Нет.Но всё возможно.потому что старший сам для себя не может быть не прав)

Конечно , фельдфебель всегда прав, даже если и не прав

может, кстати, а где вы нашли это звание-фельдфебель

Онотак и есть