Если можно-подскажите алгоритм и цену таможенного оформления Мерседес G55, 2001 г. в., с броней кл. В6, Vдв=5354,л/с -353?

Какой там алгоритм! Вы просто не ввезете этот авто по возрасту - т. е. не сможете получить на него ПТС. Автомобиль должен отвечать экологическим нормам Евро-IV.(т. е. ввезти можно авто не старше 2006 г. в.) .
Ну и просто для информации таможенный калькулятор - http://www.tks.ru/auto/calc