КралАсь или крАлась, взЯла или взялА? Как определить и по какому правилу?

Почти у всех глаголов пр. вр. ж. р. ударение падает на последний слог. Поэтому кралАсь, взялА - правильно.

В смысле правила нет? Правило есть!

Ударение в прошедшем времени обычно падает на тот же слог, что и в неопределенной форме глагола (например, смотрЕть — смотрЕла). Однако у большинства односложных глаголов (и глаголов, образованных от односложных с помощью приставок) ударение в форме женского рода прошедшего времени падает на последний слог:
взялА
бралА
ждалА
лгалА
вралА
дралА
рвалА
звалА
гналА
лилА и лилАсь
пилА
далА
У этих глаголов со всеми приставками (кроме приставки вы-) и с постфиксом –сь ударение также падает на последний слог: убралА, совралА, взорвалАсь, отозвалАсь.

Исключения. У глаголов класть, красть и красться, пасть, упасть, слать, послать, стлать ударение в форме женского рода прошедшего времени остаётся на основе:
клАла, крАла, крАлась, пАла, упАла, слАла, послАла, стлАла.