Какой вариант верный - русский язык, одно предложение? Город посетило (или посетили? ) 3 миллиона туристов.

Оба варианта правильны, так как:

Имя числительное, в отличие от других имен, лишено признаков числа. По этой причине с числительным собственно «согласование» сказуемого по
форме числа принципиально невозможно. Форма сказуемого единственного или
множественного числа выбирается говорящим произвольно. При постановке
сказуемого в ед. ч. прошедшего времени сказуемое принимает форму
среднего рода: пятьдесят человек пришло на лекцию
На постановку сказуемого в форму единственного числа
влияет стремление автора текста обратить внимание на количество, названное в подлежащем.
Факторы, способствующие употреблению формы
множественного числа сказуемого, противоположны:

значение раздельности действия,

акцент на активности лиц, названных в подлежащем,

стремление автора обратить внимание на действие (характеристику) , а не на
количество.
Но следует запомнить, что:
Числительные, оканчивающиеся на один, обычно требуют формы единственного числа сказуемого: В институт поступил пятьдесят один абитуриент.
Форма множественного числа сказуемого используется,
если подлежащее конкретизируется определением в форме множественного числа, например словами все, эти, данные, любые и др. Все пятьдесят восемь абитуриентов поступили в институт.
Если числительное употребляется, как математическое
понятие, то оно согласуется со сказуемым в форме единственного числа: Сто пятьдесят делится на тридцать без остатка.