Поиск местонахождения объектов в opengl. Qt

Question

Делаю программу в Кьюте, которая строит множество объектов на экране с помощью OpenGL. Эти объекты я одновременно могу масштабировать, изменяя размеры окна с помощью glOrtho(), поворачивать с помощью функции glRotate*(). Проблема заключается в том, что мне нужно при наведении курсора выяснить, на какой объект он был наведён. Не могу понять, как это реализовать. Нужно, чтобы определялась хотябы координата этого объекта, по которой он строился. Дальше, естественно, легко определить будет, что за объект.
То есть нужно, чтобы я навёл курсор, и волшебство мне выдало координаты объекта в x, y, z. Есть у кого какие соображения?

З. Ы. Гуглил, не нашёл. Поэтому посылать в гугл меня не надо :)

Михаил Дорохин · Accepted Answer

если размеры изменяются через glOrtho, значит проекция ортогональная. можно обойтись переводом координат курсора в оконные (от -1.0 до 1.0) (хотя MVM учесть придется) . в общем случае полученные оконные дополняем аля v = (x, y, z != 0(в принципе любой) , w = 1), потом делаем обратное преобразование мол v' = inv(MVP)*v. пускаем луч через v' и позицию камеры. дальше тупо искать пересечения луча с объектами. исходя из того, что объектов "множество" возможно придется похитрить со структурой их хранения для оптимизации поиска пересечения. а еще в старом дряблом glu вроде была ф-я gluUnproject(...)