Почему пугает ВЫСОТА и ГЛУБИНА? ведь они не неизвестны

Может потому, что они кажутся нам непреодолимыми, охватывает чувство неуверенности в своих силах. У каждого свои планки установленных высот и свои глубины. Скорее всего, это страх потерять контроль над ситуацией. Недаром чаще всего страх глубины уживается со страхом высоты - ведь и та, и другая ситуация отчетливо дает понять, как мы малы и ничтожны в сравнении с природными явлениями.

точно не знаем, что в раю, что в аду

Неизвестность всегда пугает. Правда, не всех.)

пугает трусливых.
неизвестное манит.

потому и пугают, что неизвестны, сами слова то не пугают