Как по-русски будет слово (прилагательное) "menial" и "challenging"? касается роботы, трудоустройства и т. п.

Если трудоустройства, то тут важен контекст. Worker challenging/challenging work - Неквалифицированный ручной (труд) . For work you must challenging - от Вас требуестся уметь приспосабливатьчя к коллективу (его рабочей обстановке) .
Это не конкретные выражения, а смысловые контексты.