производная в MatLab

может я что то неправильно делаю, в программе я не очень разбираюсь, т. к до того, как пришлось оформлять техническую механику, я с ним особо не сталкивалась. так вот, я задаю функцию, хочу найти производную, но все время выбивает ошибки. .
собственно листинг
b=sqrt(((c-a*cos(alpha(t)))^2)+((d+a*sin(alpha(t)))^2))
sin(beta(t))=-((d+a*sin(alpha(t)))/b)
beta(t)=-asin((d+a*sin(alpha(t)))/b)
omega=diff(beta(t),t)

и вот такие ошибки
Error using beta (line 21)
Not enough input arguments.

Error in Untitled2 (line 6)
omega2=diff(beta,t)

то ему недостаточно данных, то не задана переменнная.. .

как исправить?