что такое непарная твёрдая мягкая буква

Непарной твёрдой и одновременно мягкой буквы не существует.
Буква может быть непарная мягкая или непарная твёрдая.
Непарная это значит у неё нет "пары" в алфавите.
Например у этих букв есть пары: буква "з" - парная "с", буква "б" - парная - "п".
Удачи.