куда именно на казанский вокзал приезжает автобус из пензы?

Позвоните в автобусную компанию и спросите. Или подруга пусть у водителя спросит и с дороги вам позвонит. Там вариантов немного - или на Новорязанскую улицу ( за вокзалом) , или на Рязанский проезд или Рязанский переулок. Все это в непосредственной близости от самого Казанского вокзала.