Как ездить на нерастаможенном авто? Если ты гражданин РФ

Знакомые знакомых пригнали авто из Белоруссии, номера белорусские ездит по Москве, сам гражданин РФ, подскажите как это возможно, сколько по времени можно ездить и какие док. при этом необходимы. Буду очень признателен за подробный рассказ людям, еоторые ездят на таких же авто.