Выездной осмотр - это должно быть везде. Тогда составляется акт единичного осмотра, который заменяет пригон самого автомобиля в МРЭО для сверки.
Но можно переоформить авто, не снимая с учета, на номерах - оформив в покупателем ДКП и внеся изменения в ПТС. Далее уже будет забота покупателя, как ему перегонять авто. А при постановке авто им на учет на свое имя с прежнего учета снимается автоматически.
"6. ..При передаче третьим лицам права собственности на транспортные средства, полученные в порядке наследования, их промежуточная регистрация за наследниками не требуется. Аналогичный порядок распространяется и в отношении транспортных средств, которые на момент вступления в наследство не были зарегистрированы в Госавтоинспекции. " (Приказ МВД № 1001 "О порядке регистрации ТС").
Но лучше все же самим снять с учета - подавайте заявление в МРЭО с просьбой проведения выездного осмотра. Если отказывают, то в письменной форме. И, кстати, Вы можете обращаться в любое отделение ГИБДД региона регистрации авто.