Согласно самой распространённой легенде, братья Ромул и Рем, рождённые от дочери царя Альба-Лонги Реи Сильвии и бога Марса, выросли на берегу Тибра. Восстановив на троне Альба-Лонги законного правителя — своего деда Нумитора, Ромул и Рем вернулись к Тибру для основания колонии. Между братьями возникла ссора: Ромул убил Рема и основал укреплённое поселение на Палатине. В I веке до н. э. было вычислено несколько дат основания Рима, наиболее известная из которых — 21 апреля 753 год до н. э.
Ромул называется первым царём Рима. Всего традиция называет семь царей. Царь Сервий Туллий традиционно называется строителем известной Сервиевой стены. Во время царской эпохи в Риме появляются первые храмы, в том числе Храм Весты и Храм Януса.
Город Рим основали братья Ромул и Рем.
Их вскормила волчица.